IRT/Automated Driving Lab/Videos

Folgen einer Referenztrajektorie

Das Fahrzeug folgt einer virtuellen Referenz, die zur Spurhalte- und Spurwechselassistenz am BeagleBone Board generiert wurde. Lenkwinkelregler und Geschwindigkeitsregler werden verwendet, um dieser Referenz zu folgen, wobei die Echtzeitfähigkeit eine große Rolle spielt und untersucht werden kann.

Die virtuellen Straßenkoordinaten sind derzeit nur am BeagleBone Board definiert und werden ab September 2017 auf den Boden projiziert.

Platooning

Unter "Platooning" versteht man die Geschwindigkeitsregelung (Längsführung) mehrerer Fahrzeuge hintereinander so, dass möglichst wenig Abstand zum Vorderfahrzeug eingehalten werden muss. Dabei kann man vor allem bei LKW einen deutlich geringeren Kraftstoffverbrauch verzeichnen. Außerdem können die Fahrer entlastet werden, vor allem wenn auch ein Spurhalteassistent (Querführung) vorhanden ist.
Um zu vermeiden, dass sich Positionsfehler oder Beschleunigungen entlang des Platoons verstärken, was schlussendlich zu Kollisionen führen kann, wird die sogenannte "String Stabilität" untersucht.

Einparken

Beim Einparken folgt das Auto einer Referenztrajektorie. Dabei werden unterschiedliche Trajektorien für rückwärts oder parallele Manöver generiert.

Kollisionsvermeidung

Das Fahrzeug muss Kollisionen vermeiden. Durch die Berechnung eines kollisionsfreien Pfades und einer entsprechende Geschwindigkeit werden Referenztrajektorien generiert, die dann durch die Folgeregelung eingehalten werden.
Zur Berechnung der Referenztrajektorie können unterschiedliche Algorithmen verwendet werden; hier wurde beispielsweise ein modellprädiktiver Ansatz (MPC) gewählt.