IRT/Automated Driving Lab/Beschreibung des Testbeds

Beschreibung des Testbeds

Am Institut für Regelungs- und Automatisierungstechnik wurde eine Testumgebung für automatisiertes Fahren unter Verwendung von Modellfahrzeugen aufgebaut. Derzeit sind drei Autos (Maßstab 1:10) und drei LKWs (Maßstab 1:14) im Einsatz. Alle sind ausgestattet mit BeagleBone Boards, für die es in MATLAB/Simulink ein Support Package gibt. Eine eigene Simulink Library wurde für diesen Zweck am Institut erstellt, um Studenten einen möglichst schnellen Einstieg in automatisiertes Fahren bieten zu können.

Die Modellfahrzeuge fahren auf einer von Beamer projizierten Staße. Die Positionserfassung wurde über WebCams und AprilTags mit OpenCV realisiert (derzeit ist keine Fahrspurerkennung implementiert). Der Datenaustausch zwischen den Fahrzeugen und einem zentralen Rechner (Positionserfassung) erfolgt über Wlan (UDP).

Der Fokus liegt auf regelungstechnischen Methoden, wie zum Beispiel Lenkwinkelregelung, Geschwindigkeitsregelung, oder Berechnung von Referenzgrößen (Trajektorien). Daher wurde auf den Einsatz von zusätzlichen Sensoren (inklusive Sensorfusionsalgorithmen) bisher verzichtet. Die Fahrzeuge können aber um Sensorik erweitert werden: beispielsweise werden Ultraschallsensoren für Notbremsmanöver eingesetzt.