Mobile Roboter

Photographie des Roboters
© Prehofer

Durch die steigende Leistungsfähigkeit von Computern werden mobile Roboter in zunehmendem Maße einsetzbar und das mit einem großen Potential für die Zukunft. Sie können idealerweise für viele Bereiche, wie z.B. automatisierter Transport, Gebäudeüberwachung und -reinigung, Feuerbekämpfung, Minensuche, etc., herangezogen werden. Eines der grundlegendsten Probleme, die im Zusammenhang mit mobilen Robotern auftreten, ist die Navigation, die im Allgemeinen aus Pfadplanung, Hindernislokalisation und -vermeidung besteht. Im Gegensatz zu stationären Robotern arbeiten mobile Roboter in einem dynamischen Umfeld, in dem es kurzfristig zu anspruchsvollen Situationen kommen kann, auf die möglichst schnell reagiert werden muss. Da das Wissen über die Umgebung aber nie vollständig sein kann, muss der Roboter in Lage sein, unvorhergesehene Situationen entsprechend zu verarbeiten. Ferner ist es notwendig, dass der Roboter seine Position und Orientierung im Arbeitsraum bestimmen kann. Hierzu können vorhandene Informationen über das Umfeld verwendet werden oder es ist möglich, zunächst in einer vollständig unbekannten Umgebung zu agieren. In diesem Fall muss der Roboter die Umgebung abtasten und online ein Weltmodell des Arbeitsbereichs erzeugen.

 

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