\blindtext

\section{Tabellen}
Tabelle \ref{tab:vehicle database} beschreibt ...

\begin{table}[!h]
    \centering
    \caption{Fahrzeugdatenbank}
    \vspace{8pt}
    \begin{tabular}{c|l|l|l|l|c|c|c|c|c|c}
        \textbf{Nr.} & Hersteller & Modell & Jahr & Variante & $T_X$ & $T_Y$ & $T_Z$ & $R_X$ & $R_Y$ & $R_Z$\\
        \hline
         \textbf{1}& BMW & i3 & 2020 &- & 800 & -300 & 518 & 136 & -143 & 135\\
         \textbf{2}& BMW & iX40 & 2022 &- & 690 & -32 & 718 & 144 & -145 & 111\\
         \textbf{3}& Hyundai & Kona & 2022 &Trend Line& 600 & -150 & 360 & 135 & -145 & 130\\
         \textbf{4}& Renault & ZOE & 2020 &CCS 135& 368 & -1125 & 426 & 140 & -143 & 96\\
         \textbf{5}& VW & ID3 & 2022 &Pro 150& 710 & -170 & 548 & 143 & -143 & 120\\ 
    \end{tabular}
    \small{\enspace \\Anmerkung: $T_X$, $T_Y$, $T_Z$ in [mm] und $R_X$, $R_Y$, $R_Z$ in [\textdegree]}
    \label{tab:vehicle database}
\end{table}


\section{Aufzählungen}
\begin{itemize} % enumerate für Nummerierung
    \item VW ID3
    \item Renault ZOE
    \item BMW i3
    \item BMW iX
\end{itemize}

\section{Formeln}
\begin{equation}
    \alpha_S = \frac{2 \pi}{2 z_p z_{Ph}} 
    \label{Schrittwinkel}
\end{equation}

\section{Bilder und Grafiken}
Abbildung \ref{fig:Bilderkennung Halcon} zeigt ...

% Import image
\begin{figure}[h]
    \centering
    \includegraphics[width=0.6\linewidth]{images/Lid_rough_visualisation_2024222_152727.png}
    \caption{Positionserkennung der Ladeklappe eines VW ID3}
    \label{fig:Bilderkennung Halcon}
\end{figure}

% Import vectorgraphics
\begin{figure}[h]
\centerline{\includesvg[width=1\columnwidth]{images/Koordinatensysteme umrechnung.svg}}
\caption{Umrechnung Koordinatensysteme}
\label{fig:Umrechnung Koordinatensysteme}
\end{figure}

\section{Programmcode}
\begin{lstlisting}[frame=single, numbers=left, caption=Thread\_1 (Roboterbewegung), captionpos=b, label={Bewegungsthread}, basicstyle=\ttfamily\small, breaklines=true]
Thread_1
     If move_state=1
       movel(Move_To_Pos, a=tcp_acc, v=tcp_speed)
       move_state:=0
       
     ElseIf move_state=2
       loop_cond:=False 
       loop_value:=0
       
       Loop loop_cond=False 
         loop_value:=loop_value+1
         
         If loop_value>=number_poses[1]
           loop_cond:=True 
           
         If loop_value<(number_poses[1]-1)
           movep(waypoints[loop_value-1], a=tcp_acc, v=tcp_speed, r=tcp_blend_rad)
           
         Else
           movep(waypoints[loop_value-1], a=tcp_acc, v=tcp_speed, r=0)
           
       Move_To_Pos:=waypoints[number_poses[1]-1]
       move_state:=0
\end{lstlisting}